Vision guidad skärning av lax
under flygande rörelse
Delta Elektronik A / S har utvecklat programvaran för en maskin som automatiskt trimmer konturen av en lax. Detta görs i samarbete med maskintillverkaren och en leverantör av visionsystem.
Maskinen har 8 synkroniserade servoxlar och 50 rörelserelaterade I / O, som alla styrs och synkroniseras av en Motion Controller. Det finns kommunikation via Ethernet ModbusTCP till vision system.
Laxkonturen måste mätas kontinuerligt och data lagras i förhållande till fiskens längd. Vision-systemet upptäcker fiskens fettkant och registrerar XY-koordinaterna i förhållande till foderbältets position.
Alla vision-koordinater skickas till servosystemet, vilket gör att rörelsen kan skära av fettkanten relativt fiskens kontur. Detta utförs synkront med transportbandet.
Uppgiften krävde dynamiska arbetande servoxlar för att uppnå önskad produktionskapacitet och precision. Själva motion-delen löstes genom att kombinera avancerade motion-funktioner: Positionsdata som samlats in genom vision används för att beräkna en KAMBOX för 2 axlar; en linjär rinnande "in/ut" relativt fisken, och en roterande axel som håller kniven i rätt vinkel relativt fisken.
Den 2 beräknade CAMBOX-enheten utförs sedan i förhållande till transportbandet.
Flera fisk i följd i skiftregister 🐟
Medan en fisk bearbetas, skannar visionen nästa fisk och motion controllern beräknar CAMBOX för nästa fisk. Eftersom det finns ett visst avstånd mellan knivar och vision, lagras all data i ett skiftregister.
I den aktuella maskinen kan upp till 3 "fisk-data" lagras i ett skiftregister. Detta kan dock utvidgas efter behov.
En styrlösning som i en styrenhet hanterar logiken och hela motion-funktionen. Styrningen kan konfigureras om eller uppdateras via ett SD-flashkort utan användning av en PC.
System- och maskinparametrar finns i controllern
Om en servo-enhet byts ut, kan en ny enhet direkt ersätta en defekt och överföra alla relevanta parametrar via Ethernet-bussen.
Hela kontrollen kan göras online via en VPN-anslutning.
🔹 3 x 4 kVA servo-drive
🔹 STO-ingång
🔹 EtherCAT eller SERCOS III
🔹 Gemensam DC-bus
